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基于GPS技术和惯性导航的组合导航已被广泛应用于军民诸多领域，该技术对GPS定位数据和惯性导航定位数据进行估计、修正、融合，从而达到优势互补以提高载体导航定位精度的目的。在GPS和惯性导航组合导航中以导航参数作为估计对象，可直观描述导航参数的动态变化过程，准确反映真实状态的演变情况。 在组合导航系统中，实际系统总是存在不同程度的非线性。同时，实际系统还存在高斯或非高斯的随机噪声干扰。在这种情况下，对非线性系统进行有效甚至最优状态估计十分重要，需要采用非线性滤波技术。在面对非线性系统时，一般采用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行处理。 但这种方法具有高阶截断误差，并且必须求解系统的Jacobian矩阵，同时还存在着强非线性系统下失去滤波稳定性的可能。滤波技术的基础是建立准确的模型，如果系统模型不精确，会影响滤波精度。

一种基于强跟踪SDRE滤波的组合导航系统及导航方法，其中，所述系统包括GPS接收机、惯性导航子系统、和滤波器，其中，所述滤波器包括空间模块、SDRE分解模块、离散化处理模块和强跟踪滤波模块，并且，所述强跟踪滤波模块又包括初始化模块、一步预测子模块、增益矩阵获得子模块、实际状态估计子模块和误差方差阵更新子模块。所述方法包括以下步骤：先进行SDRE分解，然后进行离散化处理，最后进行强跟踪滤波，得到组合导航数据，并进行数据输出。本发明所述的系统和方法引入了自适应渐消因子，能够进行准确滤波，得到精确的导航数据。

本项目来源于北京理工大学相关技术团队，北京理工大学是首批“高等学校科技成果转化和技术转移基地”，北京理工大学技术转移中心入选了“国家技术转移示范机构”，并被授予“北京市科技成果转化统筹协调与服务平台共建机构”“中关村国家自主创新示范区高校技术转移办公室”“北京理工大学专利运营办公室”等荣誉称号，是“北京高校技术转移联盟”秘书长单位和常驻地。近年来，技术转移中心所开展的相关工作被中央电视台、《人民日报》等权威媒体报道逾百次。

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