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高端装备制造产业,智能制造装备产业

根据本实用新型的一个方面，设计出一种自动伸缩支腿装置，包括：安装架、动力组件、导向套、梯形丝杆、螺母、支腿，所述动力组件和导向套均与所述安装架固接，所述梯形丝杆与所述导向套转动配合，所述螺母与所述梯形丝杆螺纹配合，并且螺母与所述导向套通过导向结构竖向导向配合，所述支腿与所述螺母连接，所述动力组件与所述梯形丝杆传动连接，用于驱动梯形丝杆转动并联动螺母带动支腿上下移动。 采用上述技术方案，本装置使用时，通过安装架安装在移动机器人的底盘上，或者其它需要增加着力点的设备底部，通过动力组件可以驱动梯形丝杆转动，梯形丝杆转动可以驱动螺母在导向结构的配合下上下移动，进而驱动支腿上下移动，当驱动支腿下移可以与底面抵接，增加移动机器人或其它设备的着力点，本装置相对液压支腿结构而言，不需要配合其它额外的驱动部件，结构相对简单；另外，不会产生像液压支腿结构那样的油污，能应用较多场合，适用环境不易受限，应用相对也更广泛；采用梯形丝杆、螺母结构，当动力组件突然断电后，梯形丝杆与螺母自动自锁，螺母不会自动移动，支腿受压也不会移动，可以使支腿仍保持支撑状态，不影响支撑作用。

随着科技发展，产品智能化程度越来越高，对各功能部件的要求也逐步趋向自动化。移动机器人是自动化的重要组成部分。在某些应用场合，需要在移动机器人底盘处设置可伸缩的支腿，比如，负载比较大的移动机器人，在底盘设置支腿，辅助支撑底盘，同时增加底盘的着地点，防止设备侧翻。目前常用的支腿结构是使用液压结构（液压缸）来实现支腿的伸缩，用于支撑设备，或者人工操作设备上的手动调节支腿结构使其支撑地面。 动力组件电连有控制装置，动力组件与控制装置之间的电路中串接有电流检测单元，所述电流检测单元与所述控制装置通讯连接。由此，当动力组件驱动支腿下移时，电流检测单元实时检测电路中电流大小，并将电流信息反馈给控制装置，控制装置内设置有电流阈值，当支腿与地面抵触，阻力会突然增大，此时动力组件的电流也会增大，当控制装置接收的电流信息中电流大于设定的电流阈值时，立即控制动力组件停止运转，由此，可以实现支腿装置自适应不同离地高度的支撑。

广州普华灵动机器人技术有限公司始创于 2011 年，位于广州市花都区汽车产业城，专注低速无人车及移动机器人（AGV+/RGⅤ+）本体与系统生产、设计与研发。 公司以“精于此道，以此为生”为经营理念，聚焦 AGV/RGV 本体的研制与应用，形成了以汽摩柔性制造 、箔膜产线后端、轨交车辆库检“三大领域”为主营方向的业务格局。其中智能箔膜产线作为最早进入锂电新能源产业的项目之一，为公司的长期发展带来巨大潜力。经过多年的技术积淀和产品优化，公司自主知识产权的移动协作机器人系列产品，已广泛运用于工业 4.0、轨道交通、商用服务、职业教育等领域，包括：全向移载平台OMV、AGV 车及智能配送系统、复合机器人、智能叉车和牵引车（AGF）、摩托车柔性生产线、汽车合装生产线、箔膜自动桁架机器人、箔膜卷料举升式 AGV、铁路工网巡检机器人、铁路车辆巡检机器人、机器人科教实训工作站等，公司技术和产品已达国内行业先进水平。 作为广州区域机器人头部企业之一，公司依托哈尔滨工业大学、华南理工大学、华东交通大学研发资源，稳健并快速发展，得到广大客户的持续认可和高度评价