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高新技术改造传统产业,基于卡尔曼滤波的陀螺仪数据处理

本发明公开了基于卡尔曼滤波的陀螺仪数据处理方法，将陀螺仪数据的时间间隔内陀螺仪输出的数据进行实时均值处理，将均值作为使用值。均值滤波处理后，对陀螺仪数据进行平稳化预处理，得到陀螺仪残差序列；根据陀螺仪残差序列建立AR(1)模型，采用Kalman滤波的方法对陀螺仪的随机误差进行多次滤波。本发明不仅能有效的降低随机噪声对陀螺的影响，并且本方法所需成本较少。

于卡尔曼滤波的陀螺仪数据处理方法，包括以下步骤： (1)将陀螺仪数据的时间间隔内陀螺仪输出的数据进行实时均值处理，将均值作为使用值； (2)均值滤波处理后，对陀螺仪数据进行平稳化预处理，得到陀螺仪残差序列； (3)根据陀螺仪残差序列建立ar(1)模型，采用kalman滤波的方法对陀螺仪的随机误差进行多次滤波。 进一步的，步骤(3)中ar(1)模型为：y(t)＝－0.1130366*y(t-1)+εt(1)； 其中，εt为误差，yt为一个平稳时间序列。 同时，步骤(3)中基于ar(1)模型获得的kalman滤波公式为： x(k)＝ax(k-1)+bu(k)+w(k)(2)

学院现有教职工1332人，全日制学生18091人，继续教育学生217人。国家级教学团队1个，省级教学团队6个，省级高等学校校企联合应用技术创新基地3个，工程技术创新团队5个。省级“课程思政”教学研究示范中心1个，博士后创新实践基地1个，院士专家工作站1个，大师工作室4个，四川省“双师型”名师工作室1个，四川省紧缺领域教师技艺技能传承创新平台1个。享受国务院政府特殊津贴专家3人，省级学术和技术带头人1人，省级学术和技术带头人后备人选5人，省级有突出贡献的优秀专家3人，全国优秀教师1人，省级优秀教师3人，省级优秀教育工作者1人，省级教书育人名师2人，省级教学名师4人，天府学者1人，省级名辅导员1人，省级技术能手1人。正高职称61人，副高职称276人，“双师”素质教师669人。博士54人，在读博士68人，硕士822人。学院另有兼职教师410余人，均为行业企业知名专家和能工巧匠。