需求解析

技术需求基本信息

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万元

技术需求解析

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技术研发指南

1、建立机器人标定技术研究的基本框架,基本完成构建机器人非线性关节刚度模型的构建,目前重点研究关节弹性误差与几何误差构建混合误差模型。2、初步选定国产最大机器人制造企业-埃夫特ER系列6自由度机器人本体为基础进行基于关节的分段选取和力矩结点设定,并自主设计用于标定的末端负载样件用于动态误差数据采集;3、采用激光跟踪仪进行选取点的精度误差数据采集;4、目前开展的关联项目有新型机器人控制系统开发,机器人视觉系统开发,五轴联动打磨机器人、双臂机器人开发、服务机器人等研发项目。掌握机器人关键技术的开发与性能测试等。

①关节刚度非线性模型的确定,以及对其线性化。

②确定混合误差模型,其包含几何误差以及关节弹性误差。

③同时标定几何参数和辨识关节非线性刚度的算法。

④同时补偿几何误差和关节弹性变形的算法。

1、开发自主机器人标定软件;2、应用于国产主流机器人本体,提高其绝对精度50%以上;

经济指标:1、在同等精度要求下,降低机器人制造成本20%;2、缩短机器人精度检测/校验周期50%以上。目的是提高国产工业机器人的绝对精度,进而来满足工业对机器人精度要求越来越高的需求。

解析专家署名