技术需求基本信息
技术需求解析
技术研发指南
近年来,我国食用植物油消费量持续增长,需求缺口不断扩大,对外依存度明显上升,供需矛盾日益突出。一直以来,油脂加工企业为了提高得油率,对大豆、油菜籽、花生等大宗油料作物制油采用的加工方式是预榨→浸出→精炼的传统工艺。由于能耗高、污染大、化学溶剂残留等不利因素,既不符合国家发改委颁布的《产业结构调整指导目录(2019年本)》政策,更不能满足广大消费者对绿色、健康、环保的食用油需求。发展一次压榨制油工艺,增强健康优质食用植物油供给能力,已成为迫切需要解决的关乎国计民生的大事。
目前国内外在线应用的榨油机,普遍存在产量较小(日处理量≤45t/d)、干饼残油率高>10%),且在油料加工过程中需依附破碎、轧坯、蒸炒等设备及工艺,不仅功能单一、稳定性差,工艺路线长、能耗高、且普遍存在高值加工问题。据科技查新,国内外大处理量榨油机均以预榨机为主,不适用于常温压榨,尚未有适用于油料常温整颗粒入榨、一次压榨制油加工能力达100t/d以上的大型榨油机。因此,研制适用于油料整颗粒常温入榨、不需依附破碎、轧坯、蒸炒等设备及工艺,一次压榨制油加工能力达100t/d以上的大型常温榨油机对我国油脂加工业的发展具有重要意义,也符合粮油适度加工、减损增效的要求。
1、建立机器人标定技术研究的基本框架,基本完成构建机器人非线性关节刚度模型的构建,目前重点研究关节弹性误差与几何误差构建混合误差模型。2、初步选定国产最大机器人制造企业-埃夫特ER系列6自由度机器人本体为基础进行基于关节的分段选取和力矩结点设定,并自主设计用于标定的末端负载样件用于动态误差数据采集;3、采用激光跟踪仪进行选取点的精度误差数据采集;4、目前开展的关联项目有新型机器人控制系统开发,机器人视觉系统开发,五轴联动打磨机器人、双臂机器人开发、服务机器人等研发项目。掌握机器人关键技术的开发与性能测试等。
本产品一机多用,能够适应油料低温、适温、高温等不同制油工艺,需解决:
1.将榨油机变速箱和传动箱合为一体后,两根螺旋主轴受拉力影响较大,如何保证双螺旋榨油机的同心度和强度,确保榨油机运行稳定。
2.在取消破碎、扎胚、蒸炒等设备及工艺段后,如何合理设计双螺旋压榨轴,榨螺、衬圈尺寸及配置,增强破碎剪切能力以及合适的压缩比,实现油料整颗粒压榨,使油料爬坡角度小,油料受阻力小,产量增大,且实现多级压榨,提高出油率,降低饼中残油,大幅降低能耗。
3.榨油机运行时榨膛内各工艺段温度不同,如何精准检测及智能控制各料段温度以及榨膛压力,以及电流过载保护等智能化控制。
①关节刚度非线性模型的确定,以及对其线性化。
②确定混合误差模型,其包含几何误差以及关节弹性误差。
③同时标定几何参数和辨识关节非线性刚度的算法。
④同时补偿几何误差和关节弹性变形的算法。
a.榨油机生产能力:100~150t/d;
b.干饼残油率(一次压榨):6.5~7.5;
c.油料入榨温度(℃):常温;
d.节能降耗指标:>40%,e.油料入榨水分在线检测及智能控制:<9%;
f.榨油机运行时榨膛内各工艺段在线温度检测及智能控制:进料段<90℃、压榨段<110℃、沥干挂<110℃、出饼段<130℃;
g.榨油机运行时榨膛压力在线检测及智能控制:<50Mpa。
1、开发自主机器人标定软件;2、应用于国产主流机器人本体,提高其绝对精度50%以上;
经济指标:1、在同等精度要求下,降低机器人制造成本20%;2、缩短机器人精度检测/校验周期50%以上。目的是提高国产工业机器人的绝对精度,进而来满足工业对机器人精度要求越来越高的需求。
解析专家署名